Servomecanismos : modelado, identificación y control del sistema Aeropéndulo

Abstract

El aeropéndulo es un péndulo en cuyo extremo libre se encuentra instalado un motor de corriente continua brushless con una hélice fijada a su rotor, de modo que al girar esta ejerce una fuerza que se opone a la acción de la gravedad levantando así el extremo del péndulo de su posición de reposo. El objetivo fue lograr el control de la posición final del sistema a lo largo de todo su rango de operación, desde su posición de reposo hasta la posición de no retorno en el punto opuesto. Teniendo en cuenta las no linealidades de la planta, se realizó en primer lugar un modelado e identificación del aeropéndulo, para luego en base a una simulación del sistema poder diseñar y probar distintas alternativas de controladores. Por su parte, también se implementó un estimador predictivo óptimo, más precisamente un Filtro de Kalman Extendido, con el fin de estimar las mediciones de las variables del sistema de modo de obtener una estimación con menor ruido y más precisa, pudiendose lograr un control más suave.(Texto extraído de la 'Introducción' a modo de resumen).