Servomecanismos : control de péndulo invertido
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En el siguiente informe se detalla la identificación y control de un péndulo invertido, constituido por un péndulo y un sistema carro, los cuales están acoplados. El sistema carro es accionado por medio de un motor de corriente continua acoplado a un sistema de rueda dentada y una correa perforada, haciendo que el mismo se desplace a través de unas guías. Mediantes técnicas de control por variable de estado, se realizó un control de posición del carro, como así también el control de posición angular del péndulo tanto en el semiplano superior como inferior. Para llevar a cabo el control de la planta, en una primera instancia se realizaron las calibraciones correspondientes de los distintos elementos utilizados en la experiencia. En una segunda instancia, se procedió al modelado, identificación y validación del sistema carro motor, como así también para el péndulo. Realizado lo anterior, se procedió a la implementación de un Filtro de Kalman para realizar una estimación de aquellas variables de estado no medidas. Una vez simulado el desempeño del estimador, se procedió a implementarlo en un programa desarrollado en lenguaje C, y se realizó un control del péndulo en el semiplano inferior. Desarrollado el control del péndulo en la posición inferior, se procedió a realizar el control del sistema con el péndulo en la posición vertical en el semiplano superior, para luego finalmente, incorporar un algoritmo que llevase el péndulo desde su posición de equilibrio en el semiplano inferior, hasta la posición en el plano superior (swing up) para posteriormente incorporar el control en dicha región.
Autor/a
Masante, Alejandro Emmanuel
Perotti, Emiliano Leonel
Etchepareborda, Andrés (tutor)
Fecha
2016Tipo de documento
tesis
Subtipo de documento
proyecto final
proyecto final
dc.language.iso
spa
Materias
Ingeniería mecánica : : Dispositivos electromecánicos;
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https://repo.unlpam.edu.ar/handle/unlpam/2474Registros en colección
- Tesisg [1853]